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常见的仿生手臂主要由一个包肘的全接触式接受腔和一个树脂积层成型外臂筒组成，臂筒可通过不同的腕关节与假手相连，根据残肢条件以及患者的要求，可以设计装饰性前臂或者设计功能型。
仿生臂的主要配件就是腕关节，种类繁多。可选择的腕关节有一下几种：
带螺栓的连接器：带螺栓的连接器借助远端的螺栓和近端的卡箍装置连接装饰手与前臂臂筒，手的旋前及旋后位置可以调整。
2、曲连接器： 既是屈曲部件又是连接部件，它借助远端的螺圈 和近端的卡箍装置连接假手与前臂筒，手的旋前、旋后以及屈曲均可以调整。
3、花旋盘：滚花旋盘分别通过近端和远端的螺栓连接装饰手与屈曲调节器。
4、制腕接头：木制腕接头被固定在前臂筒上并借助螺栓与装饰手连接。
5、擦控制腕关节：这种摩擦控制腕关节通过旋盘固定于前臂筒上，并借助于远端的螺栓与假手相连接。手的旋前及旋旋后位置可以无级调整。这类摩擦关节有不同的型号和规格。
随着科技技术的发展，以后假肢的性能也会大大提升，为截肢者能够像健康人一样生活和工作、回归社会提供更好的条件。
